機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)測試設(shè)備的概述
機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)測試設(shè)備針對機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩測試主要是利用安裝到工業(yè)控制計(jì)算機(jī)里的軟件通過IO卡控制繼電器的通斷從而控制交流接觸器將被測產(chǎn)品供電電源的輸出接通到被測產(chǎn)品輸入端，同時(shí)通過通訊使得供電電源輸出相對應(yīng)的電壓讓被測產(chǎn)品上電。此時(shí)用戶工程師通過自備的軟件控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)轉(zhuǎn)，運(yùn)轉(zhuǎn)完成后工程師通過操作測試軟件控制加載控制器從而控制測功機(jī)給被測產(chǎn)品施加負(fù)載，并同時(shí)讀取電參數(shù)儀采集被測產(chǎn)品直流母線的電壓;電流;輸入功率和加載控制器采集的扭矩;轉(zhuǎn)速;輸出功率;轉(zhuǎn)向，并通過計(jì)算公式算出效率。也可以通過讀取角度傳感器的信號來測試機(jī)器人關(guān)節(jié)在不同負(fù)載下的重復(fù)定位精度。其中可以測試很多測試項(xiàng)目包含了效率測試(減速器)、扭轉(zhuǎn)剛度測試、背隙測試、啟停轉(zhuǎn)矩測試、空載摩擦測試、傳動(dòng)精度測試等。
電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器測試原理
設(shè)備主要由工業(yè)控制計(jì)算機(jī);功率分析儀;示波器(可選配);角度編碼器(可選配);高速DAQ等組成。功率分析儀主要用來測量電參數(shù)信號包含驅(qū)動(dòng)器輸入端的電壓;電流;功率，驅(qū)動(dòng)器的輸出信號電壓(UVW);電流(UVW);以及扭矩轉(zhuǎn)速傳感器的扭矩;轉(zhuǎn)速信號。示波器用來測試反向電動(dòng)勢(功率分析儀可以測試線反向電動(dòng)勢);角度信號可以通過讀取陪測電機(jī)后面的編碼器讀取，也可以增加一個(gè)角度傳感器來讀取。增加傳感器可以提高角度測量精度(聯(lián)軸器剛性問題帶來的誤差);如果測量動(dòng)態(tài)的話需要增量型的編碼器，單精度的話絕對式的精度更高。
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